|
Såhär gick vi tillväga med projektet Hur börjar man ett projekt då? Jo, givetvis måste man ha tillgång till en bra kravspecifikation att utgå från, där alla väsentliga delar av vad projektet ska innefatta och behandla står nedskrivet. Vi skrev sedan en funktionsspecifikation, där vi beskrev hur vi tänkt angripa de problem som formulerats under kravspecifikationen. Nästa steg i det inledande skedet i projektet innefattade att göra upp en projektplan över i vilken ordning vi tänkt angripa de olika delarna i funktionsspecifikationen. Om något går snett under ett projekt, oavsett projekt, så måste man vara förberedd på att ha alternativa lösningar till hands. Detta formulerade vi i vår projektplan. För att se till att vi höll vårt uppsatta tidsschema så formulerade vi även en tidplan. Efter mycket inledande skrivande kunde vi därefter äntligen koncentrera oss på den verkliga delen av projektet, att få en bilbana att styras med enbart muskelsignaler. En förutsättning för att kunna börja arbeta med projektet överhuvudtaget, var att ha mätdata som man kunde arbeta med och försöka hitta en metod för signalbehandlingen. Vi utförde flera olika mätserier i ett speciellt laboratorium med speciell mätutrustning för att försöka se ett mönster och hitta ett tillvägagångssätt att utgå från. En annan förutsättning för att kunna mäta upp och behandla muskelsignalerna under körningen av bilbanan var givetvis att man kunde få in signalerna till en dator på något sätt. Vi löste detta genom att skaffa ett för denna uppgift avsett kretskort som vi installerade i en dator hos Fordonssystem. Samtidigt som kretskortet installerades och testkördes i datorn, undersöktes uppmätta mätdata med hjälp av programmet Matlab. Programmet lämpar sig väl för matematiska beräkningar och det är detta program vi använder för att behandla uppmätta data, men även på sätt och vis för att mäta upp data. Flera idéer fanns om hur man skulle kunna detektera det gaspådrag föraren skulle vilja ha hos bilen på bilbanan. Den signal man mäter upp är väldigt orolig, brusig så att säga. Till en början funderade vi över om man kunde lugna ned signalen lite grann genom att skriva en programsnutt som gör detta, vilket kallas att lågpassfiltrera den uppmätta signalen. Vi insåg däremot att det skulle bli väldigt svårt att styra bilens hastighet på banan med den noggrannhet som vi ville ha om vi använde detta tillvägagångssätt. Vi bytte därför tillvägagångssätt en aning. Istället för att titta på den uppmätta signalen rakt av hur den ser ut, så tittade vi på ett s.k. frekvensspektrum över signalen istället. Detta är en lite abstrakt presentation av signalen, där man kan se i stora drag hur signalen varierar och hur snabbt detta sker. Vi såg genast, på våra i förväg uppmätta data, att signalen här varierade på ett för oss trevligt sätt beroende på hur hårt man spänt muskeln. Det vi detekterade i frekvensspektrat var den så kallade effekten hos muskelsignalerna, vilket motsvarar hur hårt försökspersonen har spänt musklerna. Helt otroligt bra tyckte vi. Nu kunde vi därmed gå vidare med att skriva ett program till Matlab som talar om hur signalerna ska behandlas under körningen. När programmet väl var skrivet och fungerade som vi önskade kunde vi börja testa på riktigt att försöka styra gaspådraget till bilarna på banan. I början styrde vi bara en bil från en arm hos den av oss som ville vara försöksperson vid det aktuella tillfället. Det gick att styra gaspådraget ganska hyfsat, men vi var inte nöjda. Bilen gick lite för ryckigt och det var väldigt svårt att hålla bilen på banan i kurvorna. Vi fram till att man bör lugna ned gaspådragsändringarna till bilen genom att ändra lite i vårt program. En enkel s.k. medelvärdesbildning av det önskade gaspådraget som programmet räknar fram var en lösning på problemet. Detta innebär att det önskade gaspådraget till bilen just nu tar hänsyn till vad gaspådraget var för en kort stund sedan. Var det inte stort nyss, så bör det inte bli så stort nu heller. Nu gick det mycket bättre att köra bilen och vi kunde till och med börja känna oss lite kaxiga och försöka köra så fort som möjligt på banan. Den sista delen av projektet bestod i att se till så att två personer kunde köra varsin bil samtidigt och dessutom att man ska kunna välja hur känsligt bilens gaspådrag ska vara för ändringar i önskat värde när användaren spänner de muskler denne använder. Vi modifierade vårt program så att två personer kan köra varsin bil samtidigt genom att var och en av användarna fick förse sig med sensorer på de armar som de ville gasa med. För att varje person ska kunna kontrollera hur känsligt gaspådraget ska vara för förändringar måste var och en av användarna i detta fall också förse sin andra arm med sensorer. Man kan använda andra muskler än de på underarmarna, som vi valt att göra, men det känns mest intuitivt att använda dessa eftersom att man därmed styr gaspådraget genom att krama händerna. Genom att använda muskelsignaler från den andra armen så kan man nu, genom vissa tillägg i vårt program, påverka hurpass känsligt man vill att gaspådraget ska vara för ändringar som uppkommer från muskeln användaren styr gasen med. Till vår stora glädje var det nu möjligt att styra sin bil så att den åker lugnt och fint runt banan utan att för den sakens skull bete sig ryckigt, samtidigt som man kan accelerera och bromsa snabbt där detta behövs. Vad som kunde gjorts bättre och vad vilka andra angreppssätt man kunde tagit i beaktning kan du läsa om under Slutresultat. |
