Laborationersinformation TSFS02

Laboration 2: Lateraldynamik

I denna laboration ska enklare fordonsmodeller för att beskriva den laterala dynamiken studeras, vilka även ska parametersättas och valideras mot mätdata. All mätdata som presenteras och hanteras här är insamlad med Fordonssystems testfordon, utvecklat för fordonsdynamiska studier, och insamlat på Linköpings motorstadion. Detta fordon är i grunden en VW Golf -08 utrustad med diverse externa sensorer, t ex optisk mätning av longitudinell och lateral hastighet, optisk mätning av pitch och roll, GPS, accelerometrar och gyroskop. Förutom dessa externa sensorer finns tillgång till fordonets interna sensorer via CAN-bussen, där framförallt styrvinkelsensorn är av vikt för denna laboration. Se LiU-golfen utföra ett s.k. älgtest här,

Laborationsfiler

För att genomföra laborationen behöver du följande filer:

• zip-fil med alla filer

Laboration 1: ABS

Allmän information

Bokningslistor finns uppsatta i Fordonssystems korridor. Försök att välja tider så att det blir två grupper per tillfälle.

Laborationsfiler

För att genomföra laborationen behöver du följande filer:

• mkPlots.m
• ABSController.mdl

Simulinkhjälp

För att bekanta sig med Simulink innan laborationen kan man göra följande:

• Kolla in vår introduktion till Simulink
• Fräscha upp grundläggande reglerteknik, se grundkursboken eller wikipedia.
• Studera Mathworks dokumentation för block intressanta för en regulator.